前提：安裝配置好vscode

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1.創建ros工作空間（在終端輸入以下命令）

mkdir -p 空間名/src(必須得有 src)

cd 空間名

catkin_make

2.啟動 vscode（終端在工作空間的目錄下輸入code .）

3.在vscode中編譯ros

快捷鍵 ctrl + shift + B 調用編譯，選擇:catkin_make:build

修改.vscode/tasks.json 文件為

{
// 有關 tasks.json 格式的文檔，請參見
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運行一個命令，如果是process代表作為一個進程來運行
            "command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"http://可選always或者silence，代表是否輸出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.創建ros功能包

選定 src 右擊 --->create catkin package

在出現的輸入框中先輸入包名回車后輸入依賴 回車創建完成

5.編寫代碼

在功能包的src下創建c++代碼文件，編寫代碼

PS1: 如果沒有代碼提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

設置 "cppStandard": "c++17"

6. 配置 CMakeLists.txt

C++ 配置:

add_executable(節點名稱
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(節點名稱
  ${catkin_LIBRARIES}
)

Python 配置:

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定義文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

7.編譯執行

編譯: ctrl + shift + B

執行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加終端，首先執行:source ./devel/setup.bash

PS:

noetic版本 ，如果不編譯直接執行 python 文件，會拋出異常。

不配置CMakeList.txt執行python文件拋出異常：沒有那個文件或目錄，因為當前noetic使用的是python3

1.第一行解釋器聲明，可以使用絕對路徑定位到 python3 的安裝路徑 #! /usr/bin/python3，但是不建議

2.建議使用 #!/usr/bin/env python 但是會拋出異常 : /usr/bin/env: “python”: 沒有那個文件或目錄

3.解決1: #!/usr/bin/env python3 直接使用 python3 但存在問題: 不兼容之前的 ROS 相關 python 實現

4.解決2: 創建一個鏈接符號到 python 命令:sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

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文章標題：使用vscode編寫ros程序流程-創新互聯
瀏覽路徑：http://newbst.com/article40/hhgho.html

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