推薦視頻：模擬舵機(jī)，數(shù)字舵機(jī)和總線舵機(jī)科普?；舵機(jī)從入門到放棄；

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很多時(shí)候，我們購買舵機(jī)就只知道考慮扭矩以及控制方式。對(duì)舵機(jī)的分類有所耳聞，但是不清楚其中的區(qū)別。接下來我將詳細(xì)說明模擬舵機(jī)，數(shù)字舵機(jī)和總線舵機(jī)這三種比較常用的舵機(jī)區(qū)別。

目錄

模擬舵機(jī)

數(shù)字舵機(jī)

總線舵機(jī)

總結(jié)

PWM舵機(jī)

總線舵機(jī)

優(yōu)點(diǎn)

缺點(diǎn)

建議

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模擬舵機(jī)

（1）相信絕大多數(shù)入門PWM波的時(shí)候，都是使用的SG90進(jìn)行學(xué)習(xí)的。

（2）SG90作為模擬舵機(jī)的經(jīng)典款式，具有便宜，小巧的特點(diǎn)。不過一般在實(shí)際操作過程中不會(huì)使用到SG90，因?yàn)樗呐ぞ靥。蛔阋宰龅娇刂频男Ч?/p>

（3）在我們使用SG90的時(shí)候，需要不斷的輸入50HZ（20ms周期）的方波，通過調(diào)節(jié)這個(gè)正弦波的占空比來設(shè)置舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。

（4）我們除了SG90是模擬舵機(jī)以外，還有MG995，MG996R，MG90S等。其他型號(hào)的模擬舵機(jī)能夠根據(jù)需求提供更高的扭矩。絕大多數(shù)情況都可以使用。

數(shù)字舵機(jī)

（1）數(shù)字舵機(jī)是什么呢？其實(shí)很好理解，數(shù)字舵機(jī)可以理解為模擬舵機(jī)的升級(jí)版本。

（2）數(shù)字舵機(jī)從構(gòu)造上與模擬舵機(jī)類似（幾乎可以說就是一樣的）。

（3） 數(shù)字舵機(jī)比模擬舵機(jī)多了一個(gè)微控制器，是其可以獲取更快的響應(yīng)頻率。

（4）雖然數(shù)字舵機(jī)比模擬舵機(jī)多了一個(gè)微控制器，但是在寫單片機(jī)程序的時(shí)候，控制方法都是一樣的。基本就是50HZ（20ms周期的方波），控制占空比來設(shè)置舵機(jī)的角度。

（5）只不過數(shù)字舵機(jī)內(nèi)部的微控制器會(huì)對(duì)接收到的50HZ方波進(jìn)行處理，最后轉(zhuǎn)換為300HZ甚至更高頻率的方波對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制。這樣能夠讓數(shù)字舵機(jī)擁有較高的精度以及非常快的響應(yīng)速度。

（6）我個(gè)人認(rèn)為最重要的一點(diǎn)就是，數(shù)字舵機(jī)只需要一次PWM波就可以讓角度一直保持！而模擬舵機(jī)需要持續(xù)的PWM波才可以保持角度！這樣能夠讓一些資源比較少的主控?fù)碛锌刂贫嗦范鏅C(jī)的能力。

注意：如何理解角度保持？

我們可以購買兩個(gè)舵機(jī)，一個(gè)數(shù)字舵機(jī)，一個(gè)模擬舵機(jī)。都只對(duì)其輸出一次相同的PWM信號(hào)。然后我們嘗試用手取改變舵機(jī)的角度，會(huì)發(fā)現(xiàn)模擬舵機(jī)的角度是可以很輕松的搬動(dòng)的。但是數(shù)字舵機(jī)能感受到明顯的阻力。

（7）數(shù)字舵機(jī)的死區(qū)也比模擬舵機(jī)的小。

（8）數(shù)字舵機(jī)的微控制器還可以檢測(cè)堵死以及一些抖動(dòng)，而模擬舵機(jī)不可以。檢測(cè)堵死非常非常重要！因?yàn)楫?dāng)舵機(jī)被堵住之后，原來要轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的能量無法被釋放，那么就會(huì)進(jìn)而轉(zhuǎn)換成熱能，造成舵機(jī)的自燒毀。

之前我比賽的時(shí)候就遇到過這樣的情況，我購買的模擬舵機(jī)沒有檢測(cè)堵死的情況。然后舵機(jī)堵住，堵住的時(shí)候人肉眼是分辨不出來的，我們以為是他到達(dá)了這個(gè)角度停止了。過了一會(huì)兒，舵機(jī)突然亂轉(zhuǎn)，導(dǎo)致整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)崩壞。你要知道，這可是開賽前一天啊！直接心態(tài)崩了，一晚上沒睡。雖然最后修好了，但是比賽的時(shí)候心狂跳，清晰感受到了心跳。

（9）雖然數(shù)字舵機(jī)優(yōu)點(diǎn)很多，但還是有缺點(diǎn)存在的。比如數(shù)字舵機(jī)會(huì)比模擬舵機(jī)價(jià)格貴很多！數(shù)字舵機(jī)的耗電一般也比模擬舵機(jī)的高。

總線舵機(jī)

（1）這個(gè)舵機(jī)很有意思，他不是使用的PWM波控制，而是采用的串口控制（好像可以主控1個(gè)IO口進(jìn)行控制，不過很麻煩，不建議）。?

（2）串行總線舵機(jī)的大優(yōu)點(diǎn)是，一個(gè)串口可以控制多臺(tái)舵機(jī)。每個(gè)舵機(jī)有一個(gè)ID號(hào)，根據(jù)這個(gè)ID號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)串口對(duì)多個(gè)舵機(jī)的控制。有點(diǎn)類似與I2C的仲裁機(jī)制。

（3）這個(gè)舵機(jī)還可以支持角度回讀，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)到舵機(jī)當(dāng)前角度位置。

（4）我看到的這款串行總線舵機(jī)（自己淘寶搜總線舵機(jī)，我就不打廣告了。因?yàn)槲乙矝]買過，不清楚到底好不好用），還可以進(jìn)行溫度電壓值的檢測(cè)，擁有智能放堵轉(zhuǎn)功能。這是非常完美的功能，可以有效處理我上面說的，明明舵機(jī)處于堵死狀態(tài)，但是我們自己以為舵機(jī)是到規(guī)定角度停止的問題。

（5）這個(gè)舵機(jī)還有一個(gè)有趣的功能，可從舵機(jī)變成馬達(dá)。（不建議，太浪費(fèi)錢了，不如直接自己買馬達(dá)）

（6）優(yōu)點(diǎn)這么多，講一下缺點(diǎn)。毫無疑問，一個(gè)字，貴！還有一個(gè)問題，就是需要一個(gè)TTL的調(diào)試板，如果沒有這個(gè)調(diào)試板，那么你需要1個(gè)IO口實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)舵機(jī)控制的，很難控制。

總結(jié) PWM舵機(jī)

模擬舵機(jī)和數(shù)字舵機(jī)都是PWM舵機(jī)。他們兩個(gè)區(qū)別如下：

總線舵機(jī) 優(yōu)點(diǎn)

（1）總線舵機(jī)可以實(shí)現(xiàn)1個(gè)IO對(duì)多個(gè)舵機(jī)控制，不過控制過程極其麻煩。所以一般需要一個(gè)TTL調(diào)試板，變成串行總線舵機(jī)。方便寫程序和控制。

（2）總線舵機(jī)不再像PWM舵機(jī)那樣，只能主控像舵機(jī)傳輸數(shù)據(jù)。總線舵機(jī)可以向主控回傳數(shù)據(jù)，方便查看舵機(jī)角度和堵死情況。

（3）串行總線舵機(jī)線非常少，對(duì)于需要使用到多個(gè)舵機(jī)的時(shí)候，方便定位問題。而PWM舵機(jī)，每一個(gè)舵機(jī)多需要三根線，排錯(cuò)比較麻煩。

（4）串行舵機(jī)的壽命比PWM舵機(jī)的長(zhǎng)。

缺點(diǎn)

（1）有這么多優(yōu)點(diǎn)，那么肯定有的一個(gè)問題就是，貴！貴的要死！！！

（2）一定要板載一個(gè)TTL調(diào)試模塊，變成串行總線控制，否則一個(gè)IO控制很麻煩。

建議

（1）如果主控有比較多的硬件PWM資源，而且不是高精度控制，建議使用模擬舵機(jī)。因?yàn)橄嗤ぞ厍闆r下，比其他兩個(gè)便宜真的太多了。絕大多是情況模擬舵機(jī)都可以處理，沒必要當(dāng)冤大頭。

（2）當(dāng)主控的硬件PWM資源比較少的時(shí)候，但是主控又沒有很多信息（即中斷比較少）需要處理，舵機(jī)數(shù)量不多，精度要求一般。我建議使用定時(shí)器模擬軟件PWM，還是采用模擬舵機(jī)！我們追求性價(jià)比，不當(dāng)冤大頭！

（3）當(dāng)主控的硬件PWM資源少，而且還有很多信息需要處理（中斷比較多，而且有類型I2C這種協(xié)議數(shù)據(jù)需要傳輸）。那么定時(shí)器模擬軟件PWM不再推薦。我推薦使用數(shù)字舵機(jī)，然后主控的硬件PWM輸出的IO連接所有數(shù)字舵機(jī)，中間放一個(gè)繼電器。繼電器由普通IO控制。

（4）當(dāng)舵機(jī)數(shù)量一多，主控PWM通道不夠，而且像上面這種做法也很花費(fèi)IO口資源。杜邦線多，排查錯(cuò)誤很很難。這個(gè)時(shí)候串行總線舵機(jī)就是選了。

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